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Im Bereich der "Umbauten für mobilitätseingeschränke Menschen" gibts verschiedene Lösungen.
Auch an Offroad-Fahrzeugen sind Einstiegshilfen manchmal zu finden.

Für meine Schiebetür denke ich an eine Lösung wie im Bild gezeigt. Sowas selbst gebaut, müsste sich doch an der Beifahrertür auch montieren lassen. Evtl. muss halt das Fach an der Türinnenseite entfernt werden...
Mit einem dünnen Seil kann der Beifahrer dann die Stufe selbst reinziehen.

Gruß
Martin